ECAN-101是億佰特研發(fā)生產(chǎn)的小型CAN總線與RS485串口協(xié)議數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換設備，具有體積小巧、方便安裝等特點的高性價比CAN轉(zhuǎn)設備。前文前文介紹了CAN轉(zhuǎn)RS485協(xié)議轉(zhuǎn)換設備透明轉(zhuǎn)換模式、CAN轉(zhuǎn)RS485協(xié)議轉(zhuǎn)換設備透明帶標識轉(zhuǎn)換模式，本文繼續(xù)講解CAN轉(zhuǎn)RS485串口設備的modbus轉(zhuǎn)換模式。
Modbus協(xié)議是一種標準的應用層協(xié)議，廣泛應用于各種工控場合。該MODBUS協(xié)議開放，實時性強，通訊驗證機制好，非常適用于通信可靠性要求較高的場合，DTU模塊在串口側使用的是標準Modbus RTU協(xié)議格式，所以CAN DTU模塊不僅支持用戶使用Modbus RTU協(xié)議，CAN轉(zhuǎn)設備也可以直接和其它支持Modbus RTU協(xié)議的設備相接口。在CAN側，制定了一個簡單易用的分段通訊格式來實現(xiàn)Modbus通訊，一個長度大于一個CAN報文最大數(shù)據(jù)長度的信息進行分段以及重組的方法，“數(shù)據(jù)1”用于分段標識數(shù)據(jù)，傳輸?shù)?/span>Modbus協(xié)議內(nèi)容即可從“數(shù)據(jù)2”字節(jié)開始，如果協(xié)議內(nèi)容大于7個字節(jié)，那么將剩下的協(xié)議內(nèi)容照這種分段格式繼續(xù)轉(zhuǎn)換，直到轉(zhuǎn)換完成。當CAN總線上不存在其他數(shù)據(jù)，可以不設置幀過濾器。即可完成通訊。當總線上面有其他數(shù)據(jù)則需要設置過濾器。區(qū)分設備接收數(shù)據(jù)來源。根據(jù)此方式?？梢詫崿F(xiàn)一條總線上面存在多個主機的通訊。在CAN總線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)不需要CRC效驗方式。CAN總線上的數(shù)據(jù)效驗已經(jīng)具有更加完善的效驗方式。CAN轉(zhuǎn)設備在modbus轉(zhuǎn)換模式下，設備支持的是Modbus驗證和轉(zhuǎn)發(fā)，而不是Modbus的主機或者從機，用戶按照Modbus協(xié)議通訊即可。
分段傳輸協(xié)議：
一個長度大于一個CAN報文最大數(shù)據(jù)長度的信息進行分段以及重組的方法，CAN報文時，“數(shù)據(jù)1”用于分段標識數(shù)據(jù)，分段報文格式如下，傳輸?shù)?/span>Modbus協(xié)議內(nèi)容即可從“數(shù)據(jù)2”字節(jié)開始，如果協(xié)議內(nèi)容大于7個字節(jié)，那么將剩下的協(xié)議內(nèi)容照這種分段格式繼續(xù)轉(zhuǎn)換，直到轉(zhuǎn)換完成。
分段標記：表明該報文是否是分段報文。該位為0表示單獨報文，為1表示屬于被分段報文中的一幀。
分段類型：表明是第一段、中間段的還是最后段。
分段計數(shù)器：每一個段的標志，表示該段在整個報文中的序號，如果是第幾個段，計數(shù)器的值就是幾。這樣在接收時就能夠驗證是否有分段被遺失。共使用5Bit，范圍為0~31。
串行接口采用的是標準的Modbus RTU協(xié)議，所以用戶幀符合此協(xié)議即可。如果傳輸?shù)膸环?/span>Modbus RTU格式，那么模塊會將接收到的幀丟棄，而不予轉(zhuǎn)換。
對于CAN總線的Modbus協(xié)議數(shù)據(jù)，無需做循環(huán)冗余校驗（CRC16），模塊按照分段協(xié)議接收，接收完一幀解析后自動加上循環(huán)冗余校驗（CRC16），轉(zhuǎn)換成Modbus RTU幀發(fā)送至串行總線。如果接收到的數(shù)據(jù)不符合分段協(xié)議，則將該組數(shù)據(jù)丟棄不予轉(zhuǎn)換。
串口側Modbus RTU數(shù)據(jù)（十六進制）：
01 03 14 00 0A 00 00 00 00 00 14 00 00 00 00 00 17 00 2C 00 37 00 C8 4E 35
第一個字節(jié)01是Modbus RTU的地址碼，轉(zhuǎn)換成CAN報文幀的ID.7-ID.0：最后2個字節(jié)（4E 35）為Modbus RTU的CRC校驗，丟掉不轉(zhuǎn)換。
最終轉(zhuǎn)成CAN數(shù)據(jù)報文如下：
第1幀CAN報文：81 01 03 14 00 0A 00 00
第2幀CAN報文：a2 00 00 00 14 00 00 00
第3幀CAN報文：a3 00 00 17 00 2C 00 37
第4幀CAN報文：c4 00 c8
CAN報文的幀類型（標準幀或擴展幀）通過配置軟件設置；
每個CAN報文的第一個數(shù)據(jù)都有分段信息來填充（81、a2、a3和c4），該信息不轉(zhuǎn)換到Modbus RTU幀中，僅做為報文的確認控制信息。
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